君王出行，自古以来，都是有定制的，无论是巡视还是亲征，都必须有符合天子出行的规制，这也是文臣们反对天子出行的原因之一。
中国历代皇帝“乘金根车、驾六马”的乘舆制度，其源头应在夏、商、周的礼仪制度，即“三代之礼”，可谓一脉相承，代代相传。乘舆是被历代统治阶级作为代表等级和身份的重要标志，象征着权力，其森严的等级规定是绝对不允许僭越的。
古代对乘舆制度是非常重视的。乘舆制度，不仅在周代规定“天子驾六马，诸侯驾四，大夫三，士二，庶一”，是周礼的重要组成内容，而且还是尔后历代王朝礼仪制度的重要组成部分。几乎每个朝代的正史，即二十五史，以及其他文献中都有关于历史的和当朝的乘舆制度的记载，例如，有文献记载秦始皇以水为德：“数以六为纪，符、法冠皆六寸，而舆六尺，六尺为步，乘六马；”40又有文献记载：“秦并天下，阅三代之礼。或曰，殷瑞山车，金根之『色』，汉承秦制，御为乘舆，孔子所谓‘乘殷之辂者也’。”
按礼制，皇帝出行的仪仗极隆重，称“车驾卤簿”，分为大驾卤簿、法架卤簿、小架卤簿三种。“卤”通“橹”，意指大盾；“簿”为簿册。可知设立卤簿仪仗的初衷是保卫天子安全。后来随着仪仗规模的扩张、礼制的发展，车驾卤簿的护卫功能弱化，宣示皇家威仪与天子尊贵的礼仪功能凸显出来。其中大驾卤簿的规格最高，规模最大，一般来说，天子南郊祭天大典才需要动用大驾卤簿。北宋的大驾卤簿仪仗尤其盛大，宋仁宗时，“宋绶定卤簿，为《图记》十卷上之，诏以付秘阁。凡大驾，用二万六十一人”。
宋画《大驾卤簿图书》，描绘的应该就是宋绶制订的卤簿仪仗。据研究者统计，此图卷共绘有“官吏将士五千四百八十一人，辂、辇、舆、车三十五种五十八乘，象六只，马二千八百七十三匹，果下马二匹，牛三十六头，旗、旗、旃、纛九十杆，乐器一千七百零一件，兵杖一千五百四十八，甲装四百九十四，仪仗四百九十七”。宋人重礼，对卤簿仪仗的讲究，既是渲染皇家威仪，也是为了展示南郊祭天的至高无上规格。
不过实际上，由于种种原因，宋朝君主往往简化出行的仪仗与仪式，甚至出现“不成体统”的局面。据马端临《文献通考》，仁宗皇帝“车驾行幸，非郊庙大礼具陈卤簿外，其常日导从，惟前有驾头、后拥伞扇而已，殊无前典所载公卿奉引之盛。其侍从及百官属，下至厮役，皆杂行其道中。步辇之后，但以亲事官百余人执挝以殿，谓之禁卫。诸班劲骑，颇与乘舆相远，而士庶观者，率随扈从之人，夹道驰走，喧呼不禁。所过有旗亭市楼，垂帘外蔽，士民凭高下瞰，莫为严惮。逻司街使，恬不呵止，威令弛阙，玩习为常”。
如此简陋的皇家仪仗，恐怕还不及后世一个县长下乡视察时之威风。围观皇帝的士庶，非但没有跪伏、回避，还跟随在皇室扈从之后，“夹道驰走，喧呼不禁”；皇帝车驾经过的街路，“士民凭高下瞰”，官方也“不呵止”。
南宋绍兴年间，“自六飞南渡，务为简便，唯四孟享献，乘舆躬行，前为驾头，后止曲盖；而爪牙拱扈之士，或步或趋，错出离立，无复行列；至有酌献未毕，已舍而归；士民观者，骈肩接袂，杂遝虎士之中”。
赵祯是个仁慈而节俭的君主，所以并不打算动用天子仪仗，只是亲卫，还有骑兵跟随，至于赵祯自己，也骑马而行。
这匹马高达三米，浑身黝黑发亮，一身皮『毛』如同缎子似的，行走之间，风雷隐隐，宛如神龙。
未央耷拉着脑袋跟在赵祯身后，骑着一匹阿拉伯战马，没办法，皇帝出京，自然要造势，要说这世间良驹无数，宫中更是有不少好马，但是能比得上未央的马王的，那真是绝无仅有了。
为了给赵祯造势，未央毫不犹豫的献出了自己的爱马，还得紧紧跟着，不然马王万一发起脾气来，可没有人能制住它，要知道马王可是敢跟小白正面硬刚的主。
说起小白，那家伙如今跟牛犊子似的，妥妥的一只『插』翅白虎，这次也跟着未央来了，不然放在蓬莱，实在是不放心，不过关在了马车里面罢了。
赵祯骑着马王，精神抖擞，身穿金甲，头戴金冠，腰间悬挂一柄长剑，正是天子剑。
道路两旁不知何时围满了百姓，看着赵祯与如此雄壮的骏马，惊呼连连，高声嘶喊，为大宋皇帝亲征摇旗呐喊，送上最美好的祝福。
“赫赫明明，王命卿士，南仲大祖，大师皇父。
整我六师，以修我戎，既敬既戒，惠此南国。
王谓尹氏，命程伯休父，左右陈行，戒我师旅。